Imágenes del proceso de construcción del T800 modelo 101

Algunas de las piezas realizadas en cartulina de construcción resistente, construidas por mi persona

Partes de la estructura articulada y de soporte, armada en madera balsa, diseñadas y construidas por mi persona

Imágenes de algunas de las piezas de cartulina y madera unidas

Tarjeta que aloja el microcontrolador ATMEGA 328, basada en el entorno de hardware y software Arduino, diseñada y construida por mi persona

Junta para la conexión de servo-motores, diseñada y construida por mi persona

Tarjeta del microcontrolador y junta de servos adosadas

Conector de interfaz de programación y conectores de alimentación tipo jack independientes, para el microcontrolador y servos, diseñada y construida por mi persona

                                                                                 

Clon de la tarjeta FTDI Basic Breakout-5V, construida por mi persona, a partir de los archivos eagle aportados por Sparkfun

Fuente de alimentación variable de 1.23 a 37 Voltios y 3 Amperios, para los servo-motores, diseñada y construida por mi persona

* Nota: La fuente de alimentación es ajustable brindando un rango de voltaje que va de 1.23 a 37 voltios y una corriente fija de 3 Amperios. Los servos funcionando a 4.5 Volts, proporcionan a la estructura una excelente calidad de movimiento, y con esta fuente es posible llegar de manera precisa y estable a ese voltaje, el consumo de corriente trabajando a este voltaje puede ser de 400 Mili amperios por servo, y si están efectuando un trabajo de carga mayor pueden llegar a consumir hasta 1 amperio, por lo que esta fuente proporciona de forma estable y precisa el voltaje, con una corriente que bien administrada bajo un algoritmo, brindara excelentes resultados, en su diseño se incorpora tres faces de filtrado determinadas por los capacitores e inductores, esto garantiza una reducción notable de ruido para lograr el mejor desempeño de los servo mecanismos 

  

Clon modificado de la tarjeta Arduino Pro, modificado y construido por mi persona, en base a los archivos eagle aportados por Sparkfun

*Nota: las modificaciones efectuadas partiendo del diseño original, fueron básicamente dos, la primera consistió en sustituir el resonador, por un cristal de 16 Mhz, y dos condensadores de 22 Pf, lo que le da mayor precisión al funcionamiento del reloj externo; y la segunda eliminar el interruptor selector Batt/Vin por un puente. Luego de haber efectuado algunos experimentos con esta placa, pude comprobar que es mas precisa, y maneja mejor las tensiones de voltaje en sus salidas y/o entradas digitales y analógicas, sobretodo en lo relativo a procesos vinculados con la modulación de ancho de pulso (PWM), consultando algo de bibliografia, pude corroborar que mis hallazgos experimentales fueron ciertos, ya que los componentes SMD, ofrecen una mejora en la inductancia y en la resistencia parasitiva, que proporciona el encapsulado, de acuerdo con el efecto Kelvin, reaccionan mejor ante campos magnéticos externos o parasitivos, y el comportamiento de estos componentes a altas frecuencias es mucho mas estable, por todas estas razones los componentes SMD, son ideales para el campo digital, analógico o PWM. En atención a todos estos elementos, realice el cambio de la placa que había construido originalmente para el robot por esta nueva, a los efectos de garantizar el mejor de los resultados durante la ejecución de la secuencia de movimientos.