T800 modelo 101 finalizado

Finalmente esta terminado el T-800 modelo 101 animatronico, se trata de una reproducción de cuerpo completo en escala real, esta fabricado en base a una maqueta papercraft, armado con cartulina de construcción resistente, y madera balsa, equipado con una réplica del rifle de plasma original, elaborada también con cartulina de construcción, la mecánica esta conformada básicamente por un sistema de tensión, palancas y poleas que funcionan como sistema reductor para facilitar el trabajo de los servos elevando el par motor, brindando mucha estabilidad y fluidez a los movimientos, una de las partes más exigentes del diseño mecánico es el brazo que sujeta el arma, en las palancas de tercer género que se conforman alrededor de las articulaciones del hombro y del codo, es mucho el peso que se genera, los servos  y las poleas que ejercen la fuerza logran un par motor de más de 40 kg/cm de manera respectiva, para poder vencer fácilmente la resistencia que puede ofrecer el arma que sujeta la mano del brazo, que cuando se estira para apuntar alcanza un largo superior a un metro, las piernas no tienen función mecánica, solo de soporte, su arquitectura no es totalmente rígida, su postura y el diseño de segmentos independientes de los pies, se adaptan a los movimientos de la parte superior brindando apoyo y equilibrio  

En la parte electrónica el corazón del proyecto es el potente y versátil microcontrolador de 8 bits, Atmega 328, que forma parte de la tarjeta controladora del robot, construida en base al modelo Arduino Pro, el código se realizó con el entorno de programación de Arduino, y permite controlar la posición, velocidad y aceleración de los servos, para la determinación de la posición angular en algunas articulaciones se utiliza el sistema de lectura de variación resistiva y en otros casos un sistema mecánico de ajuste por contrapeso, la energía es aportada por una fuente de alimentación comercial que proporciona 5 voltios y 10 amperios, además también cuenta con un convertidor elevador dc-dc, con regulador ajustable (de diseño y construcción propia), que colabora con el mejor desempeño motriz de algunos servos.

La inspiración para la mecánica se apoya en antiguos diseños como el robot caballero de Leonardo da Vinci, algunos de los autómatas de Pierre Jaquet-Droz, y en los robots japoneses karakuri, el conjunto representa la fusión de diseños de mecanismos antiguos impulsados por motores, electrónica, e informática de esta época, logrando una gran calidad en el desempeño. En virtud de los elevados costos se utilizaron materiales en general bastante económicos, cabe destacar que la estructura es de cartulina resistente y madera balsa, el proyecto ofreció varios retos desde un principio, además del tiempo que llevo lograr el diseño y la construcción, varias piezas tuvieron que ser compradas en el exterior y esperar a que llegaran por el correo, pero gracias a Dios y al apoyo de mi familia el proyecto está terminado.

Partiendo del concepto presentado se podrían elaborar kits económicos para armar, por ejemplo un brazo, una cabeza, etc, con modelos originales e innovadores, las piezas estarían en laminas de madera balsa de donde serían fácilmente extraídas y en hojas de cartulina para ser recortadas, para la tarjeta controladora de los servos, tengo un diseño propio armado con componentes SMD, todo seria empaquetado de manera tal que se podría distribuir como un cuaderno recortable (por la estructura laminar del contenido), esto seria algo positivo en el plano educativo, y en general para todos aquellos que gustan de la robótica y tal vez no pueden adquirir o tener acceso a los costosos equipos de impresión 3D, me gustaría llevar la idea del ROBOT LAMINAR a la realidad, pero necesito del apoyo de inversionistas o empresas interesadas en la idea, para lo cual agradezco que los interesados se comuniquen conmigo a través de este blog o a mi correo. kaledsouky2@hotmail.com